El cetro es bastón usualmente corto con la cabeza de una figura de valor simbólico. Este suele estar ricamente adornado y lo recibe y porta una persona que tiene una alta jerarquía social. De tal forma que el cetro se puede encontrar como un símbolo del poder, la autoridad y la nobleza en distintas culturas alrededor del mundo, tanto en Europa como en Mesoamérica y Asia. Según anota la historiadora mexicana Mercedes de la Garza Camino, el cetro es una forma reducida del bastón de mando. Por su forma vertical, simboliza la unión entre el cielo y la tierra, el poder otorgado por la divinidad y la ascensión espiritual. También representa el eje del mundo, en relación al poder que ostenta quien lo lleva como gobernador.
El empleo de los cetros se remonta al Neolítico, de la mano de la aparición de las primeras sociedades jerarquizadas y estructuradas
Mientras tanto, en la antigua Grecia el cetro era más alargado y funcionaba como bastón. Este se puede encontrar en algunas representaciones de Zeus, cuyos equivalentes tienen Hades y Poseidón en otras formas, como el tridente. Por su parte, Dionisio (Baco) llevaba el tirso: un bastón forrado con hiedra y varios vegetales. Así pues, el cetro no era exclusivo de los nobles, sino de las personalidades más notables. Por esta razón se encuentran registros de algunos pensadores importantes que lo llevaban, y también de jueces, sacerdotes y capitanes, entre otros. Por ello Agamenón le entrega su cetro a Odiseo cuando este se va a dirigir a los gobernantes aqueos, porque es el símbolo de su poder y autoridad, es una extensión de sí mismo.
Se sabe que los sacerdotes y gobernantes etruscos usaban cetros de oro dotados con todo tipo de adornos. Esto también se puede encontrar en el Imperio persa y el Imperio romano, aunque este sólo era llevado por los reyes y emperadores. Los emperadores romanos llevaban el cetro Augusti, que estaba hecho de marfil y llevaba un águila real en la punta, símbolo del imperio y de Júpiter. Más tarde, con la llegada del cristianismo, el cetro pasó a ser coronado con una cruz en lugar del águila romana. Durante la Edad Media, la cruz fue reemplazada por otro tipo de símbolo de acuerdo al país. Por ejemplo, el rey de Francia utilizaba un cetro coronado por una flor de lis, mientras que el principal de justicia llevaba un cetro con una mano abierta; en Inglaterra, los cetros estaban coronados con cruces o palomas. Por su parte, el papa utilizaba la férula papal, que antiguamente llevaba una cruz de seis brazos y actualmente tiene una cruz con un Cristo.
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