Dentro de la mitología griega, Teseo era un rey mítico de Atenas, hijo del rey Egeo y de Etra. Según se cuenta, Egeo había llegado al oráculo preocupado porque no tenía descendencia. Este le había dicho que no abriera su odre hasta que volviera a Atenas, cosa que no entendió muy bien el rey ateniense. Sin embargo, el rey de Trecén, Piteo, sí entendió que lo que había querido decir el oráculo. Esto era que la primera mujer con la que se acostara Egeo tendría un hijo suyo. Así que, no bien hubo regresado, Trecén emborrachó al rey ateniense e hizo que su hija, Etra, se acostara con él. Así nació Teseo, quien más tarde sería considerado como hijo de Poseidón, pues se había esparcido el rumor de que su madre había sido abordada por Poseidón en la isla de Esferia. Esta leyenda tenía como propósito dotar de ascendencia divina a este guerrero, pues era muy respetado en su tierra.
Cuando Egeo se dio cuenta de que había estado con Etra, le dijo que mantuviera en secreto que era hijo suyo, pues sus sobrinos podrían buscar conflicto por ello. Entonces enterró sus sandalias y su espada bajo una piedra, señalando que, cuando Teseo fuera lo suficientemente grande y fuerte para levantarla, podría volver a Atenas. Y así fue. Cuando Teseo tuvo dieciséis años, levantó la piedra, tomó la espada de su padre y regresó a Atenas sin revelar su identidad. Mientras tanto, Egeo se había casado con Medea y había tenido a Medo, quien buscaba heredar el trono. Como esta mujer se dio cuenta de quién era Teseo, lo acusó de traición y fue condenado a luchar contra el toro de Maratón. No obstante, el guerrero venció al toro, por lo que se hizo un banquete en su honor, en donde le esperaba una copa envenenada. Estando ahí, reveló su verdadera identidad mostrando la espada de su padre. Entonces Egeo lo salvó de tomar el veneno y expulsó a Medea
Por aquella época, Atenas había sido derrotada en la guerra que sostenía con Creta, por lo que esta ciudad le impuso como compensación, previa sugerencia del oráculo de Delfos, que a lo largo de varios años fueran introducidos siete adolescentes femeninas y siete varones en el laberinto para que sirvieran de alimento al Minotauro, hijo de Pasífae y el Toro de Creta. Fue así como en la tercera ocasión de este sacrificio llegó Teseo al territorio de Minos, pues se había ofrecido a acabar con el monstruo; aunque Ariadna, hija del rey cretense, se enamoró de este. Entonces le ayudó a idear un plan para vencer al Minotauro, el cual le fue sugerido por el mismo Dédalo. Este consistía en adentrarse en lo profundo del laberinto extendiendo un hilo desde la entrada. Así podría salir luego de vencer al Minotauro. De esta forma, Teseo recorrió los numerosos pasajes hasta que dio con la bestia, a la cual pudo vencer bien con las manos desnudas o bien con la ayuda de una espada entregada por Ariadna. Luego de esto, pudo salir siguiendo el hilo.
Luego de esto, Teseo regresó a Atenas sin Ariadna, pasando por la isla de Naxos. Como su barco venía con velas negras en lugar de blancas, pues Teseo se había olvidado de cambiarlas, su padre se suicidó lanzándose al mar creyendo que estaba muerto. Por esta razón se conoce este mar como el mar Egeo. Así, Teseo subió al trono y tiempo después se casó con Fedra, hermana de Ariadna. Más tarde ayudaría a Heracles a robar el cinturón de la reina amazona Hipólita, secuestrando a Antíope (en otras versiones, secuestra a Melanipa o a la misma Hipólita). De esta unión nacería Hipólito, aunque terminaría casándose con Fedra de todas maneras. Según la versión en la que se casa con Hipólita esta intenta arruinar la boda, pero es asesinada.
Cuando Hipólito ya había crecido, este adoraba a Artemisa y despreciaba a Afrodita, razón por la que esta hizo que su madrastra, Fedra, se enamorara de él. Así, una tarde en que Teseo no estaba, Fedra se ofreció a Hipólito, mas este la rechazó. Entonces la mujer se ahorcó culpándolo de haberla violado. Al volver, Teseo creyó la mentira y pidió a Poseidón un castigo para su hijo. De esta forma, Hipólito fue embestido por un toro mientras conducía su carruaje, siendo aplastado por sus propios caballos.
Luego de esto, Teseo se hizo amigo de Piritoo, a quien conoció luego de que intentara robarle su ganado. Ambos viajaron con los Argonautas
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